住友重機械工業株式会社　PTC事業部

Modbusは、米国のModicon社がPLC用に開発した通信プロトコル（手順）です。

定義されているのは通信プロトコルのみで、通信媒体などの物理レイヤは規定されていません。

プロトコル仕様がオープンなため、通信媒体としてRS485やRS232Cを用いたModbus通信が
広く採用されています。

また、Ethernetのネットワーク上にModbusのプロトコルを組み入れた通信方式もあります。

Modbus通信は、マスタ・スレーブ（※）方式ですが、モータ駆動システムの場合、 インバータ、サーボなどのドライバがスレーブとなります。

マスタ（例えばPLC）のみがクエリ（通信開始）を実行することができます。

スレーブは、マスタから要求された機能を実行し、応答メッセージを返します。

クエリの伝送フォーマットは、スレーブのアドレス、要求内容を定義するファンクションコード、 データおよびエラーチェックフィールドから構成されています。

応答メッセージの伝送フォーマットは、要求内容の確認フィールド、応答データおよびエラーチェックフィールドから 構成されています。

マスタは、複数のスレーブに対して一括で指令を送信しますが、受信したスレーブは、 該当するアドレスの機器のみレスポンスを返します。

※ マスタ・スレーブ方式とは、複数の機器や装置、ソフトウェア、システムなどが連携して動作する際に、 管理・制御する側（マスタ）と、制御される側（スレーブ）で役割を分担する方式のことです。

※ IT用語の「マスタ/スレーブ」は、現在業界内で「メイン/レプリカ」「プライマリー/セカンダリー」などの用語に置き換えが検討されています。

Modbus通信の伝送モードは、以下の3種類がありますが、1つのネットワーク上では、全ての スレーブ機器を同一モードにする必要があります。

弊社製品では、AGV/AMR用ドライブソリューションsmartrisの他、インバータにもModbus RTUが搭載されています。

マスタがPLCで、AGV/AMR用ドライブソリューションsmartrisのドライバ、センサ機器などをスレーブとして
構成します。

Modbus通信は、ツイストペア（シールド付き）の配線のため、 省配線で信頼性が高いAGV/AMR駆動システムを実現することができます。