住友重機械工業株式会社　PTC事業部

ギヤモータを駆動するインバータ、サーボなどの制御にフィールドバスの通信を適用することが増えています。

今回はその中でも、組込制御用として急速に普及している通信方式、CANopen（キャンオープン）の概要をご紹介します。

１．CANopenとは

CANopenは、フィールドバスの通信プロトコルです。

FA機器をはじめ、車両、鉄道、太陽光・風力発電設備、医療機器など、幅広い分野で利用されています。

ドイツの国際団体CAN in Automation（CiA）により分野ごとに通信仕様が規格化され、多様な分野でCANopenデバイスが使用できるようになりました。

CANopenは、自動車の電子制御装置用に開発されたCAN（Controller Area Network）をベースにした通信プロトコルのため、信頼性が高く、汎用性があります。

CANは物理層とデータリンク層で、CANopenはアプリケーション層になります。

通信のルールを定めたのがCANで、通信で扱うデータの使用を定めたのがCANopenです。

２．CANopenの概要

CANopenにはオブジェクトディクショナリーがあり、これは通信部分とアプリケーション部分との情報の橋渡しを担う情報テーブルです。

オブジェクトディクショナリーには大きく分けて以下3種類のオブジェクトがあります。

オブジェクトは、通信パラメータやデバイス固有の制御パラメータです。

• 通信オブジェクト

• メーカ固有オブジェクト（設定パラメータ）

• プロファイルオブジェクト

汎用I/O、ドライバ、モーションコントローラなどアプリケーションに応じたデバイスプロファイル／アプリケーションプロファイルが用意されています。

ドライバの場合、CiA402で動作モード、電流、速度、トルク、位置、加速・減速などのオブジェクトが定義されています。

３．CANopen通信のシステム構成例

PLCをマスタとし、当社のAGV/AMR用ドライブソリューションsmartris（スマートリス）のドライバをスレーブとした AGV/AMR駆動システムの構成例があります。

CANopenを用いて速度指令やトルク指令、機能コード等の通信を行うことで、信頼性が高く、汎用性のある駆動システムとなります。

※ IT用語の「マスタ/スレーブ」は、現在業界内で「メイン/レプリカ」「プライマリー/セカンダリー」などの用語に置き換えが検討されています。

以上、CANopenの概要についてご紹介しました。

当社のAGV/AMR用ドライブソリューション smartrisは、 今回ご紹介したCANopenとRS-485 Modbus RTUに対応するドライバをそれぞれラインアップしています。