住友重機械工業株式会社　PTC事業部

SCYシリーズ搭載のアクチュエータを組み合わせたロボットアーム（電気通信大学による研究開発）

• ドライバが内蔵されたコンパクトアクチュエータを自由に連結することで、配線などもシンプル

• しなやかな動きのロボットアームを構成することが可能

  

  

• アクチュエータについて 業界最小クラスのドライバ一体型コンパクトアクチュエータです。 SCYシリーズとKeiganMotor^®を組み合わせ、ダブルエンコーダを搭載することで、精密な位置決めや、バックドライバビリティをいかしたトルク制御を実現します。

  開発品仕様

  外径寸法mm	50
  質量kg	0.32
  全長mm	60
  定格出力W	30
  減速比	20	50
  定格出力トルクN・m	2.6	2.5
  最大出力トルクN・m	4.1	4.8
  エンコーダ分解能bit	入力12／出力14

  本製品は開発品のため、製品仕様は変更になる可能性があります。

  KeiganMotor^®

  Keigan社のモーターモジュールの特長を継承し、Pythonによるサンプルプログラムからの動作など、使いやすい開発環境が可能な製品です。
  FAだけでなく、サービスロボット分野への応用を想定しています。

バックドライバビリティをいかした、耐接触性を持つエンドエフェクタ（立命館大学による研究開発）

• バックドライバビリティをいかした接触把持

• 高剛性により、テーブル・床へ高速でぶつかっても問題なく動作する耐接触性

• モータ電流制御のみによるセンサレストルク制御

• しなやかな動きのロボットアームを構成することが可能

  

  

  開発品仕様

  可動範囲deg	240
  把持力N	16（定格）
  把持速度mm/s	418
  繰返し制度mm	±0.05
  質量kg	1

  本製品は開発品のため、製品仕様は変更になる可能性があります。

  想定用途

  • ・対象物との正確な距離計測を不要とする把持動作
  • ・センサレス力／トルク制御
  • ・センサレス重量計測
  • ・対象物への衝撃作業
  • ・テーブルの上などの”薄物対象”の把持

• 特長・動作について シリーズの特長をいかしたエンドエフェクタの把持動作を動画でご覧いただけます。

モータ電流制御でセンサレス把持力制御を可能にしたエンドエフェクタ

• 小型枠番のSCYシリーズを使うことで、コンパクトな構成

• モータ電流制御のみによるセンサレス把持力制御

• 

  

  

  開発品仕様

  外径把持範囲mm	4～152
  内径把持範囲mm	35～176
  把持力N	10～240
  外形（高さX幅X最外径）mm	133 x 158 x 180
  質量kg	1.4

  本製品は開発品のため、製品仕様は変更になる可能性があります。

  想定用途

  • ・電流制御により、硬い・柔らかいワークを把持
  • ・開閉位置制御により、異なる大きさのワークを把持
  • ・高い入力回転速度（6000rpm）で、速い開閉動作が可能
  • ・ロボット手先の取回しを改善するコンパクトな構成

• 特長・動作について SCYシリーズの特長をいかしたエンドエフェクタの把持動作を動画でご覧いただけます。