ヒューマノイドロボット（脚部）
AI＋小型サイクロ減速機によって二足歩行を実現
ポイント
- 1 高バックドライバビリティにより、膝や足首が地面に倣うような動きを実現
- 2 歩行動作により生じる、繰り返し衝撃に強い耐久性
- 3 高バックドライバビリティにより、強化学習結果を展開する際に生じる誤差を吸収
アプリケーションイメージ
動画
ヒューマノイドロボット（脚部）システム図
SCYの特性によりシンプルな構成で フィジカルAIを実現
強化学習
- 仮想空間
-
- 歩行動作学習
- 学習済みモデル出力
学習済みモデル
実機展開
実機運用
- 産業用コントローラ(PLC)
-
- 歩行推論学習済みモデル
- センサー入力
- EtherCATマスター
関節角度
指令
- モータードライバ
-
- 位置制御
- 電流制御
モータ
電流
- SCYアクチュエータ
-
- 関節駆動
- 減速比50:1
ヒューマノイドロボット（脚部）仕様
| 総自由度 | 12 |
|---|---|
| 片足自由度 | 6 |
| 減速機 | SCY10A,SCY10B |
| 減速比 | 50 |
| 電源 | DC 48V |
| 身長 | 1100mm |
| 重量 | 30kg |
強化学習
- 仮想空間
- 歩行動作学習
- 学習済みモデル出力
実機展開
学習済みモデル
実機運用
- 産業用
コントローラ(PLC) - 歩行推論学習済みモデル
- センサー入力
- EtherCATマスター
関節角度
指令
- モータードライバ
- 位置制御
- 電流制御
モータ
電流
- SCY
アクチュエータ - 関節駆動
- 減速比50:1
ヒューマノイドロボット（脚部）仕様
| 総自由度 | 12 |
|---|---|
| 片足自由度 | 6 |
| 減速機 | SCY10A,SCY10B |
| 減速比 | 50 |
| 電源 | DC 48V |
| 身長 | 1100mm |
| 重量 | 30kg |
