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選定手順

選定のフローチャート及び計算式

 
図19の負荷パターンの場合の計算
(1)平均入力回転数 (式9)
(2)平均負荷トルク (式10)
(3)平均入力回転数時の許容定格トルク (式11)
   To:600r/min時定格(表2)
   nE<600r/minの場合はToEは600r/min時の定格(To)としてください。
(4)%ED (式12)
%EDを計算する場合の最長運転周期は10分です。これを超える場合にはT=10(分)として計算してください。

表21 Fs2負荷係数
負荷の条件 Fs2
 衝撃がほとんど無い場合 1
 衝撃がややある場合 1〜1.2
 激しい衝撃を伴う場合 1.4〜1.6
 
選定例
下記の仕様に対してF1C-A25-119を想定して確認をします。
(仕様)
TA:起動時ピークトルク 600N・m
TR:定常運転時トルク 250N・m
TB:停止時ピークトルク 400N・m
衝撃トルク:1800N・mが全寿命中に1000回
nA:加速時平均入力回転数 1250r/min
nR:定常運転時入力回転数 2500r/min
nB:減速時平均入力回転数 1250r/min
   
tA:加速時間 0.3sec
tR:定常運転時間 3.0sec
tB:減速時間 0.3sec
tP:休止時間 3.6sec
tO:運転時間 3.6sec
T:運転周期 7.2sec
高速軸ラジアル荷重: タイミングベルト駆動、衝撃小軸端より25mmの位置に196N
低速軸ラジアル荷重: 歯車連結 衝撃小 フランジ面より55mmの位置に3433N

ロボットの手首駆動に使用し衝撃が殆どないとする。
(計算)
平均入力回転数
平均負荷トルク
○平均入力回転数
時の許容定格トルク
○%EDの計
○最高入力回転数のチェック 2500(r/min)<5050(r/min) (表2)
○平均入力回転数のチェック 2292(r/min)at50%ED<4200(r/min)at50%ED (表2)
○起動停止時のピークトルクのチェック 600(N・m)<721(N・m) (表3)
○衝撃トルクのチェック 1800(N・m)<1933(N・m)但しノックピン施行 (表3)
○係数を考慮した高速軸許容ラジアル荷重
Pro=41kgf,Lf=1.25,Cf=1.25,Fs1=1.2 (表6、式1)
○係数を考慮した低速軸許容ラジアル荷重
Pro=629 Lf=1.1 Cf=1.25 Fs1=1.2 (表12、式4)
 
以上の検討より、F1C-A25-119が選定される。